— սեւանը սառել է։ ոչ լրիւ, բայց այն մասը, որ գաւառ գնացող ու թերակղզի տանող ճանապարհների արանքում է, սառել է։ լիքը հետքեր կան մարդկանց, ով դրանով զբօսնել են։ #սեւան
— ճանապարհին ձեռքերը մեկնած մանեկեն են դրել, որպէսզի իրենք չկանգնեն մրսեն ձուկ ծախելիս։ #ռոբոտիքս
— լիալուսնի ժամանակ, ձեան վրայ ծառերի ստուերներ են երեւում։ #լիալուսին #ծառ #ստուեր
— … վիրտուալ ռոբոտիքսի մրցոյթ
— ինչի՞ համար վիրտուալ։
— նրանց համար, ով ռոբոթ հաւաքել ՝ էլեկտրոնիկա, մեքատրոնիկա, ցածր մակարդակի ծրագրաւորում չգիտի։
— ապա դա ոնց որ ինստագրամը լինի՝ նրանց համար ով ֆոտո անել չգիտի։
#զրոյց #ռոբոտներ #ռոբոտիքս #էլեկտրոնիկա #ինստագրամ #ֆոտո #ծրագրաւորում
ու տենց
_ու տենց _
ու տենց
ու տենց
Ես անցնում եմ գործի, ջենթլմեններ, եւ կարծում եմ որ հավես կլինի այդ գործի ընթացքը նկարագրել այստեղ։
Սույն կիսաբազկաթոռով վարպետ Համբսը սկսում է շարք մի պողպատե էակի մասին է, ավելի ճշգրիտ՝ շիկամուկի, ում անունն է՝ Առնետազավր։
Ոչ, ես չեմ վախենում «գողություններից», եւ վստահ եմ որ մտքերը թաքցնելն անիմաստ է, այսպիսով շիկամուկի ստեղծման ընթացքը կլինի բավականին բաց։ Ու այո, այս նյութը ցց է։ Ուրախ կլինեմ, եթե իմ տեքստերը օգտակար կլինեն որեւե մեկին, նույնիսկ մրցակիցների շարքից։
Սակայն, այն հանգամանքը որ իմ սիրելի տեքնոլոգիաները սպեցիֆիկ են, ավաղ, կարող է նվազեցնել այն էակների թիվը ում տեքստը օգտակար կլինի։
Ես օգտագործում եմ իմ ձեւով հավաքած մինիմալիստիկ Ջենթու համակարգ։ Եւ բնականաբար, ինձ պետք է քոմփայլեր։ Այժմ ես մտածում եմ, որ ինձ պետք է avr-gcc-ն։ Ու այն օգտագործելով ես հետագայում կփորձեմ ստանալ Օբերոն քրոսքոմփայլեր եւ գեներացնել avr-libc-ի կապեր Սթյուարթ Գրինհիլլի H2O ծրագրի օգնությամբ։
Սակայն քանի որ avr-gcc-ի ինետում առկա փաթեթները հին են, ու նույնիսկ թե հին չլինեին, ես միեւնույն է նախընտրում եմ հավաքել քոմփայլերի իմ ուզած տարբերակը ինքնուրույն ու իմ իսկ մեքենայի վրա։ Ինձ կօգնի քրոսքոմփայլերներ ստանալու համար նախատեղնված սկրիպտերի հավաքածուն՝ քրոսդեւը՝
Ասենք, ուզում եմ բինուտիլս 2.21 որ ակնարկի Հոլմսին, ու ջիսիսի 4.5.2։
հիմա մենք ունենք /usr/bin/avr-gcc , ունենք հեդերներ /usr/avr/include-ում, ու լիբեր՝ /usr/avr/lib-ում։
Եթե խնդիր լինի քոմփայլերը օգտագործելու հետ
ապա այն լուծվում է այսպես՝
Համակարգը տեստավորելու համար քաշում ենք ինետից ցանկացած օրինակ, ասենք վազող լույսերը այստեղից քոմփայլ անում, ու լցնում կոնտրոլերի մեջ։
Երեւի կռահել եք, որ ես խուսափում եմ գրաֆիկական գործիքներ օգտագերծելուց։ Դա արվում է հարմարավետության, մասնավորապես՝ ավտոմատացման հնարավորություն ունենալու համար։ Օրինակ, այդ է պատճառը ինչու ես պատրաստել եմ avrdude-ի հետեւյալ փաթաթանը՝
PORT=/dev/ttyUSB0 M=m16 #TYPE=dapa #TYPE=ponyser TYPE=siprog
FILE=Running_LEDs.hex
avrdude -p $M -P $PORT -c $TYPE -U flash:w:$FILE
Թայփը սիպրոգ ա, քանի որ Հովիկը հավաքել է սերիալ պորտով աշխատող այսպիսի մի պրոգրամեր։
Լույսերը հիմա, ստորեւ բերված նկարի պես վազվզում են, սակայն ես գիֆ սարքելու զահլա բնավ չունեմ՝
[}}
Այնպես որ զգոն եղեք լույսերի հետ, նրանք կարող են նաեւ վազել։
շարունակելի
ու տենց
արմռոբոտիքս մարտ 2011, ամերիկյան համալսարան,
Կարեն Վարդանյան
ու տենց
ու տենց
_ու տենց _
Ասում են իմ ներկայացրած շարքը այսօր “the best underground photography” մրցանակին ա արժանացել։
Ասում են որ ինչ որ մրցանակ ել են տվել։
Ես աշխատանքի էի, ու չհասցրեցի գալ։ Շեֆիս հետ շտապ և կարևոր սալյարկա էինք բզբզւոմ։ Ի դեպ, պարզ ա էլի, տենց էլ պիտի լիներ, որ Սանի վերջը պիտի վատ լիներ․ քանի տարի անցավ, նույնիսկ լինուքս լուծումները տեսնելով չկարողացան գոնե կրկնօրինակել։
Ասում են նաև, որ կարելի է իմ, և մի շարք այդ վերջին փուլ անցած հեղինակների լուսանկարները նայել Տերյան փողոցում, հանրային գրադարանի շենքում, «հալեպ» խանութի հարևանությամբ գնտվող ցուցասրահում, որը նաև ինչ որ ճարտարապետական գրասենյակ է։
Ժամերը չգիտեմ, որ ասում են երևի բաց կլինի, ու երևի տենց վեցի կողմերը։ Չգիտեմ։ Ինքս եմ ուզում նայել։
Ու կայֆ ա որ emka Կարենի հետ եմ խոսացել ու նա խորհուրդ տվեց շարք անել, ոչ թե առանձին լուսանկարներ։
Երևի մի քիչ շունչ քաշեմ կլցնեմ մի տեղ օնլայն
Իսկ այժմ պետք ա մտածել ինչ անհատական եմ անելու։
Ի նկատի ունենալով որ տժում ենք ռոբոտիքսի
հետ կապված որ հասցնենք։
Դե հաջող, շանս ման տվեցի, կերակրեցի, գնամ ռոբոթիմակիցներիս հետ խմեմ, ու ձիսքաս անեմ ինչ ենք անում որ լավ լինի։
դուխով
դավայծի
ափդ․ ժամերը իմացա, կիրակի մինչև հինգը, երկուշաբթի մինչև յոթը բաց ա
ու տենց
պետք ա ընտրեմ երկու էլեկտրոնիկ կոմպասի միջև՝ KMZ43T from Philips կամ HMC6352 from Honeywell
չիպեր են, որոնցից կարելի ա ասենք կոնտրոլերով ուղղության մասին տեղեկատվություն կարդալ։
Առաջինը չորսը ոտով տալիս ա ուղղությունը, ասենք՝ նորդ նորդ օստ։ Պարզ ա ու հուսալի։
Իսկ երկրորդը ունի i2c շինա, հատուկ պրոտոկոլ շփվելու համար, ու տալիս ա թվեր, իրա մեջ արդեն կոնտրոլեր կա։
Առաջինը հաստատ հուսալի ա, բայց քանի որ կարող է ցույց տալ ընդհամենը 16 ուղղություն, իսկ 360/16=22, նշանակում է, ուղղությունը փոխելու համար կամ ձախ կամ աջ պետք է շրջվի մեքենան, նշանակում է, մոտ 10 աստիճան պոգրեշնոսծ։
Երկրորդը բարդ դիզայն ունի, մեջը կոնտրոլեր, այթուսի բաս, ու քանի որ ֆլոաթինգ փոյնթ թիվ ա տալիս, հավես ա։ Բայց այդ իրա հետ շփման պրոտոկոլի մեջ հատուկ հրաման կա, որ իրան րեսետ անես, եթե կախվի։
Պատկերացնու՞մ եք, կոմպաս, որը կախվում է։
Հիմա մտածում եմ էս երկուսից որը ընտրել։
_ու տենց _
Պարսիկ Ամիրը զարմանքով նայում էր մեկ իր դոնաթին, մեկ նոութբուքի էկրանին։
«Փրուվ յուր նոթ ռոբոթ» – գրված էր քափչայի վրա։
– Այս ի՞նչ է ինձանից ուզում – հարցրեց Ամիրը։
– Ապացուցիր որ ռոբոտ չես բնավ – բացատրում եմ։ Գրի այն տառերն ու թվերը։
Ամիրը ուշադիր սեղմեց մատով մի քանի ստեղն։
– Ապրես, իսկ հիմա այնտեղ կտացրու։
Ամիրը կտացրեց։ Քափչան սխալ էր մուտքագրված։
– Օկ, հավանաբար սխալ ես ինչ որ բան գրել։ Կրկին հավաքիր։
– Նորի՞ց – զարմացավ Ամիրը։
– նորից չէ, կրկին Ահա – պատասխանեցի ես, կծելով իմ դոնաթը։
Ամիրը կրկին մի քանի անգամ սեղմեց ստեղնաշարին, և կտացրեց մկնիկի ստեղնը։ Կրկին ապարձյուն։
Հետո երրորդ անգամ փորձեց մուտքագրել թվերը, ու կրկին սխալվեց։ Եվ հարցական հայացք նետեց իմ վրա։
– Սա ի՞նչ է նշանակում – հարցրեց։
– Լսի, կարո՞ղ ա դու ռոբոտ ես։
– Հը՞
– Փաստորեն։
_ու տենց _
_ու տենց _
ь: գիտես չէ ամերիկա ոնց ա
սաղ ռոբոտն ա անում
8:35 PM կնոկեն սխմում ես ռոբոտը կոֆե ա դնում բերում
մյուս կնոպկեն ես սխմում, գնում ա տելեվիզրի ալիքը փոպում ա
հա, ռոբոտ ասի հիշեցի
արթինին եմ ուզում գրեմ անընդհատ
8:36 PM ու իրա ասած տղուն ֆրանսամետ անվանմամբ
ինչ որ չեմ ջոգում ոնց ա պետք
8:37 PM ծիպը dear artin, you are receiving this email, because …
ու ստեղ սոռռին ա գնում ?
me: չէ հայերեն գրի
x: թե ասենք արթին ջան բարև ոնց ես եղանակները ոնց են ?
me: թող իրան լավ զգա որ վեց հարյուր տարի հայությունը պահել են
ու հիմա պետք եկավ
փաստորեն
8:38 PM ու տենց
այ տենց լավ ա
ջիգյարով
x: 600 ?
me: ահա
x: թայթլը դնեմ բարլուս իմ մեծ ախպորը ?
me: ահա
8:39 PM բա մեր ախպերն ա
x: լավ, սիգնեյչռս էլ կդնեմ “չդնես”
me: ու ռոբոտիքսի գել ա ու տենց ֆիրմա ունի
այսինքն մեծ ախպերն ա
ու տենց
x: մեծ ախպերը նայում ա քեզ
me: իսկ դու նայում ես մեծ ախպորդ
8:42 PM x: լսի, բայց էդ դեպքում քոնթենթը ըլնելու ա մոտավորապես “բռատ, էս ադնակլասսնիկով չդզնյակ ա, քել համարդ գրի էսօր էգուց էթանք մի տե, համ էդ գործի մամենտը կտենանք ինր ենք անում, որ սաղ գոհ մնան, համ էլ 2 հատ լավ բալա կա, մեկը բալա մեկը բալա ու կես ”
ու տենց
ու տենց ©
ու տեն©
8:43 PM me: հա-հա
հա հա
այո այո
ճիշտ այդպես
_ու տենց _
Для участия в армроботикс 2009 и создания ITշնիկ я ищу
электронщика – кто сумеет спроектировать и собрать, спаять пару эл. плат
механика – кто сумеет спроектировать и собрать корпус, ходовую часть
В прошлый раз не было ни одной девушки, в этот раз, насколько я знаю – тоже.
Так что девушки приветствуются!
_ու տենց _
Вот я долго думал, какой юзерпик поставить: fuck off, или все же Բարի օր 🙂
foff, потому, что это был наверное мой самый дурацкий год. Բարի օր 🙂 потому, что позитив помогает всегда.
Картинки которые я выбрал вовсе не являются лучшими. Я лишь бегло просмотрел архивы, и выбирал нефокусные, с ужасной композицией, не те что могут быть интересными, а те, с которыми у меня есть ассоциации. Так что когда увидите дурацкую несвязную картинку, то это потому, что ассоциации 🙂 С некоторыми фото ассоциации не у меня одного, а с некоторыми – у всего Еревана.
Я бы хотел сказать спасибо.
Сказать спасибо всем тем, кто… даже не подумал посочувствовать, когда мне это было нужно. Тем, кто меня старался уколоть побольнее. Тем, кто пытался ограничить свободу, тем, кто злился, когда мне хорошо, и радовался, когда мне плохо. Я бы хотел вам всем сказать спасибо, но я не могу.
Идите вы все на фиг.
Однако я рад, что у меня есть классные друзья! Спасибо М, спасибо за молчание вместе за чаем. Спасибо Н, я никогда не забуду твой звонок, когда я возвращался от тебя домой, а ты позвонил и поинтересовался, не сдрейфил ли я, и не надумал ли сигануть с мостика, что между нашими домами. Спасибо за чай с малиной на балконе, и отвлекающие разговоры про камеры. Спасибо моей лучшей подруге, со времен политеха. Спасибо друзьям из ЖЖ – я безумно рад с Вами познакомиться!
Թող ինձ ներեն բոլոր այն տղերքը, ում անունները ես չեմ նշել։ Спасибо, что вы есть и красите собой мир 🙂
Чтож, кроме неудач, даже я бы сказал фиаско, были и успехи (есть еще кредит в банке порох в пороховницах)
Никогда не любил такие символические точки отсчета как новый год. Но сейчас, в первый раз, я скажу, и скажу искренне: пусть будущий год будет лучше! Мне, значит и Вам 🙂 Потому, что если мне будет приятно, я вас так довезу всем вокруг меня тоже будет приятно!
О конкурсе уже писал smbatgogyan{.lj-user} здесь
Так как I was having fun, как видно на картинке
и мне было не до этого, я не писал, то есть не то чтобы совсем не писал, а не писал в ЖЖ 🙂
За день до мероприятия меня тоже можно было увидеть с двумя ноутами – в тот раз ноутбуки удобно расположились на рояле. Командам дали возможность потестировать роботов на поле с покрытием таким же, какое будет на конкурсе – рисунок тестовой трассы, понятное дело, отличался. А так как сие событие протекало в зале политехника, и рядом с роялем оказались розетки, то было бы глупо не использовать подручные рояли 🙂
“Зачем же целых два ноута?” – резонно спросите вы – и будете правы.
Во первых, конечно, для понтов. (“Ты же хакер!” (ц)) На самом деле, потому, что мне не удалось найти программатор avr с usb входом, а мой hovik made hand made программатор соединялся именно по параллельному интерфейсу. А lpt на моем ноуте нет!
Однако за два дня до конкурса меня осенило: если программатор не идет подходит к ноуту, то ноут может по до йти к программатору. Ноут с лпт портом оказалось достать просто в моем любимом офисе на Чаренца 1 🙂
Именно там я расстилал экспериментальную трассу, на скорую руку сделанную из ватмана и черной изоленты.
Сотрудники в нас верили, подводили всех гостей к крысе, и знакомили: “This is a rat… red rat… the winner… " 🙂
Спасибо Вам, дарагие. 🙂 “Я тэбя люблу” (ц) грузинское отделение офиса.
Если помните, первоначально крыса имела несколько другой вид
А сейчас стала короче, стройнее, добавилось свободно вращающееся колесо
так как без него повороты делать было трудно… я вернул робота дизайнеру и попросил все-таки заменить те два задние колесика на одно свободное, как на детской коляске, как и было задумано.
Однако это одно колесо оказалось слишком коротким… и часто крыса застревала на трассе, буксовала, потому, что падала на корпус, а колеса поднимались иногда в воздух.
Время и так поджимало, возвращать робота дизайнерам (Рубику с Кареном), чтобы они подправили длину колеса не совсем хотелось.
И я недолго думая взял ножницы и стал грубо резать аликобонд корпуса… Ножницы оказались не самым подходящим инструментом, и я продолжил работу офисным резаком… которым весьма успешно порезал себе палец, да так глубоко, что не мог остановить кровь в течение пятнадцати минут, заляпал ею пол офиса, и понял, что такими темпами следующие пятнадцать минут мне ее тоже не остановить. Бегать в аптеку за пластырем не хотелось, так как сторожа меня в здание больше не пустят – типа поздно (“мужчина, не паложена”(ц)) а так они меня выкурить не могут из офиса, я их не слушаюсь. Звонить по знакомым и спрашивать как остановить кровь хотелось меньше всего, уже хотел поискать в интернете, как услышал звуки за дверью – кто-то выходил или входил в соседний офис. Через секунду женщина в коридоре у соседнего офиса увидела парня с засунутым в рот пальцем, который спрашивает, нету ли у нее пластыря.
– Есть – ответила она… как раз оказался с собой – и поспешно дала мне
– Спасибо – ответил я – а вы вернулись в офис или уходили?
– Ушла, а потом вернулась
– Можно спросить как так вышло? – поинтересовался я
– Не знаю, просто захотелось вернуться – ответила она
Как вы уже догадались, вся работа была сделана в течение последних дней, ходовая часть и сама hardware крыса дошла до меня буквально за несколько дней до конкурса…
Примечательно, что электронщик команды, Hovik, он же art_green{.lj-user}, махнул в хопан эмиграцию, и сейчас благополучно работает в славном городе Питере… на стройке… нет, не строителем… – электриком 🙂
(Знаю одного типа, владельца ряда магазинов в Ереване и Октемберяне, его друзья величают – “олигархом”, так вот он настолько озабочен влиянием мирового кризиса на Армению, что хочет закрыть свои магазины и уехать в Сочи работать крановщиком)
Соответственно возникшие проблемы пришлось решать без Овика… а вопросы возникли – пришлось менять расположение инфракрасных датчиков, снижать скорость движения, исправлять баг в пайке power switching supply – вообще работа типа исследовательской и трудно продумать все сразу, а затем ничего не менять.
А самая большая проблема оказалась такой: часть датчиков вела себя непредсказуемо – казалось что видят они дорогу, или нет, зависит от чего угодно – времени суток, скорости дрейфующих айсбергов…
И тут неоценимой оказалась помощь электронщика Рубика – это на его столе сделаны фотографии выше
Я вообще концептуально был против обращаться к взрослому профессионалу, так как наша крыса отражает реальное положение дел в команде и мы такие какие есть… если есть, а Овика уже не было, и выхода не оставалось…
Для отладки я запрограммировал крысу так: перед стартом она просто зажигает определенный светодиод если видит определенным глазом линию. Пока не увидит дорогу, не начнет двигаться. Отверткой можно подкрутить переменное сопротивление, регулирующее чувствительность датчиков и добиться того, чтобы светодиоды зажглись… однако через некоторое время, даже если робота вообще не трогать… он переставал видеть, а точнее везде начинал видеть черный цвет… тогда приходилось подкручивать сенсор обратно
Другая часть инфракрасных датчиков видела линию четко, независимо от всего… то есть понятно, что по дороге между частью светодатчиков и микроконтроллером (мозгами крысы) происходило что-то загадочное.
Шутка дизайнера Рубика, когда он цитировал песню эмпи рей “sev u spitak, tars u shitak yes chem karogh tarberel” казалась совсем не к месту…
Моего недалекого в электронике ума хватало только на то, чтобы заподозрить слабый контакт или испорченное переменное сопротивление но в тот момент, когда на моих глазах светодиоды забытой на черной линии крысы постепенно, в течение пятнадцати секунд загорелись, я понял что тут о контактах нечего и думать – видимо когда что-то нагревается, чувствительность датчиков меняется. Но что? И почему?
Взял крысу – и к Рубику – электронщику.
– Ну дорогой, откуда же я знаю где у нее плывет – развел руками Рубик. Тут у тебя и мультиплексор, и компаратор, и вот этот кондик может течь… вот этот воспик видишь? это конденсатор
– Я знаю что такое конденсатор
– Ну его можем и поменять, но на самом деле надо детально обследовать все элементы… сколько говоришь у нас времени, завтра утром уже? да, не успеем, просто поменяем воспик, так как очень вероятно что он и течет
– А в электронике сборщика утечек не бывает? – спросил я
– Ну как сказать, – ответил Рубик – и стал работая объяснять мне насчет утечек и возможных методов борьбы с ними
В семь утра я проснулся и протестировал крысу. Вечером она как на зло работала превосходно, и до и после замены конденсатора. С утра опять глюки. Видимо, остыла, замерзла. Ее как машину зимой, нужно прогревать перед стартом – то есть заставить работать, ходить кругами, а при работе садится аккумлятор.
Кроме того, роботов перед началом конкурса забирают на допинг контроль, так как трасса уже видна и его можно перепрограммировать на прохождение конкретного пути. Сколько времени нужно на прогрев крысы я точно не знал – каждая команда имеет в своем распоряжении 30 минут на подготовку и прохождение трассы. Успеет ли прогреться та неизвестная деталь, которая должна прогреться?
Да, и именно из-за этого возникли глюки с распознаванием знака поворота налево… я лихорадочно пытался изменить алгоритм так, чтобы крыса основываясь на интуиции делала эвристические выводы о наличии знака. Но не успел. Пора портировать libastral на avr микроконтроллеры :)))
Продолжение следует
